Robotique : Navigation avec suivi de ligne et aiguillage : Différence entre versions

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== Informations générales ==
 
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*'''Encadrants:''' Jérôme Maisonnasse, Vivien Quema
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*'''Encadrants:''' Jérôme Maisonnasse
 
*'''Partenaire''' Sylvie Blanco, GEM
 
*'''Partenaire''' Sylvie Blanco, GEM
 
Ce projet est pour un groupe de '''2 à 4 étudiants intéressés par la programmation en C++/Python et la robotique en général'''.
 
Ce projet est pour un groupe de '''2 à 4 étudiants intéressés par la programmation en C++/Python et la robotique en général'''.

Version actuelle en date du 16 mai 2016 à 14:08

Informations générales

  • Encadrants: Jérôme Maisonnasse
  • Partenaire Sylvie Blanco, GEM

Ce projet est pour un groupe de 2 à 4 étudiants intéressés par la programmation en C++/Python et la robotique en général.

Contexte

Les robots de téléprésence sont en pleine expansion. Ils permettent à une personne distante et immobilisée de réaliser une visioconférence mobile. Il est donc possible depuis un navigateur Internet de piloter et de déplacer un robot. Toutefois, le pilotage bien que ludique dans un premier temps rend complexe l'utilisation des robots sur un long parcours. Pour pallier à cela, nous vous proposons d'ajouter un module de vision à "robAIR" le robot de téléprésence développé au sein des écoles d'ingénieur de Grenoble. http://youtu.be/PNIkW_5RSFA Pour expérimenter ce module, notre partenaire GEM met à votre disposition la plateforme Plexus (plusieurs centaines de m2) pour faire naviguer dans les couloirs et les pièces le robot.

Sujet

Les étudiants développeront un logiciel de navigation permettant au robot de se déplacer d'un point A à un point B sur une carte connue à l'avance. La carte répertorie les chemins, les bifurcations et les points de départ et d'arrivée. Les chemins seront matérialisés par des lignes de couleur ou de peinture transparente sur le sol. Le logiciel devra :

  • percevoir et se maintenir sur les voies,
  • sélectionner le chemin le plus court pour se rendre d'un point à un autre et envoyer les commandes aux moteurs du robot.

D'autres briques logicielles interagiront via ROS (robot operating system) pour éviter les obstacles ou emprunter un autre chemin si la voie est bloquée.

Différents aspects pourront être traités :

  • Intégration du capteur basé vision par ordinateur,
  • implémenter un module ROS (http://www.ros.org/),
  • Définir l'algo de navigation,
  • interface pour définir les points de départ et d'arrivée.