RobAIR/Pilotage Automatique/Données du problème

De fablab
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Cette page présente une mise en situation du robot, dans un musée, avec un pilote aux commandes, et en pilotage automatique. On y dresse ensuite la liste des données utilisées et produites.

Mise en situation

TODO : mettre ici le schéma fait au tableau

Environnement statique

Éléments immobiles Interactions liées au pilotage Autres interactions non liées
Murs, meubles, escaliers... Éviter les collisions, contourner Cartographier (SLAM)
Statues, tableaux, maquettes, éléments exposés Éviter les collisions, contourner, mais aussi : s'y rendre (pilotage automatique), en faire le tour pour montrer au pilote, rester devant un moment... Cartographier (SLAM)
Plot de recharge Rejoindre, se recharger Cartographier ? Sûrement prédéfini !
Points d'accès réseau (sans fil, bornes wifi, ou connexions murales (?)) Rejoindre si perte de connexion Cartographier

Environnement dynamique

Éléments mobiles Interactions liées au pilotage Autres
Personnes
  • Adultes :
    • Analyser la trajectoire pour prévoir correctement les déplacements du robot
    • Eviter, contourner
    • (?) Dire "Excusez-moi, pardon..." si les personnes bloquent le passage. (Ça pourrait être le pilote qui prend sur lui de faire dégager les gens qui bloquent son robot. Par contre en pilotage automatique ça ne serait pas possible)
    • (?) Suivre (par exemple visite guidée)
  • Enfants :
    • Trajectoire trop aléatoire pour analyse ?
    • Éviter les collisions et contourner de plus loin ?
Personnes en fauteuil roulant Idem personnes, mais attention à la détection avec la Kinect
Animaux ? Les musées qui se respectent n'admettent pas d'animaux, mais sinon on pourrait faire comme pour les enfants.
Chariots, bagages, présentoirs à roulettes... Éviter et contourner Ne PAS cartographier ?

Données utilisées

Données en entrée

  • Position actuelle du robot
  • Carte (murs, meubles, oeuvres, points d'accès réseau, zones de rechargement...)
  • Personnes présentent
    • Leur position actuelle
    • ...et l'historique de leurs positions (ont pourrait le constituer nous-même en archivant leur positions actuelles)
    • Leur âge
  • La destination (pilote automatique)
  • Les instructions de pilotage en direct (pilote semi-automatique)
  • Vitesse possible pour le robot selon le trajet (en fonction de la pente, des virages, ...) dans le but de calculer le plus court chemin. On pourrait optimiser la distance tant qu'on a pas ces infos, mais le temps ce serait plus intéressant.

Données produites

  • Trajectoire → il faut définir comment communiquer avec la partie motrice, et quel genre d'instructions elle accepte (position à atteindre, angle de rotation, trajectoire...)
  • (?) Vitesse (par exemple selon si on suit une personne, on veut aller à sa vitesse, mais si on se dirige automatiquement vers un point, on veut y aller le plus vite possible)

Points à éclaircir

Qui gère les problèmes de réflexes ? (ne pas tomber dans les trous, s'arrêter en cas de collision)

Est-ce que la gestion du moteur (pente d'accélération progressive) est bien gérée par d'autres personnes ?